Den första waldorfskolan grundades 1919 i Stuttgart på initiativ av fabrikören Emil Molt. Han gav i uppdrag till Rudolf Steiner att starta en skola för arbetarnas barn. Vid den här tiden, efter första världskriget, gick det en våg av pedagogiskt nytänkande genom Europa och USA. Det var många som reagerade på den då traditionella skolans industriella syn på utbildning och människa och som samtidigt ville bygga en skola som också skulle främja en fredsimpuls. Till detta kommer att Steiner och waldorfpedagogiken var en del av den tyska bildningstraditionen.
Waldorfskolans kunskapssyn bygger på en vidareutveckling av den bildningstanke där människan har en naturlig tillhörighet med sin omgivning. Fokus ligger på en allmänmänsklig (själv)fostran och utveckling.
Waldorfpedagogiken är framsprungen ur en stark social impuls. Detta har haft betydelse inte bara för hur man arbetar med barnen i förskola och skola, utan också för hur man organiserar förskolor/skolor och inte minst för hur man ser på dess uppdrag både för barnen/ungdomarna och samhället i stort.
I Sverige har det funnits waldorfpedagogiska verksamheter över 80 år. De växte fram ut ett stort ideellt engagemang från pedagoger och föräldrar. I och med skolpengens införande ökade antalet waldorfpedagogiska verksamheter och idag finns det mer än 70 förskolor, ca 40 skolor och ett flertal särskolor. De är fristående från varandra, men är organiserade i tre intresseorganisationer; Riksföreningen Waldorfförskolornas Samråd (RWS), Waldorfskolefederationen och Värna.
Internationellt finns det fler än 1000 skolor. De nya verksamheterna växer fram framför allt i Asien och Afrika.